PENGATURAN KESTABILAN HOVER PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN KONTROL BACKSTEPPING PD PI

Authors

  • J Jumiyatun Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
  • Rusdhianto Effendi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
  • Joko Susila Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember

DOI:

https://doi.org/10.26740/jpfa.v5n1.p21-27

Keywords:

Quadrotor, Kendali backstepping PD PI, Hover

Abstract

Quadrotor merupakan jenis pesawat Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang digerakkan oleh 4 buah motor yang terletak di ujung badan utama .Hover merupakan fase terbang yang sangat penting dan harus dimiliki quadrotor agar pemanfaatannya dapat maksimal, dimana ketinggian dan sudut adalah tetap. Kontrol hover merupakan prioritas utama dalam setiap upaya pengendalian quadrotor baik pada fase take-off, landing, dan trajectory. Selain itu, quadrotor merupakan sistem kompleks yang tidak stabil dan dapat menjadi sulit untuk terbang tanpa adanya sistem kontrol. Untuk mengatasi masalah tersebut sangat dibutuhkan suatu algoritma kontroler yang mampu mempertahankan kondisi agar dapat terbang dengan ketinggian dan sudut yang tetap. Kontroller yang digunakan adalah backstepping PD PI . Dari hasil simulasi menunjukkan bahwa kestabilan roll dan pitch, dan yaw dapat tercapai sesuai setpoint yaitu nol dan pengujian ketinggian mendekati tiga karena masih ada error steady state yaitu 0.0132m.

References

Luukkonen, Teppo. 2011. Modelling and control quadcopter, Aalto University : Espoo.

Huang, M., Xian, B., Diao, C., Yang, K. and Feng, Y. 2010. Adaptive Tracking Control of Underactuated Quadrotor Unmanned Aerial Vehicles via Backstepping, American Control Conference Marriott Waterfront, Baltimore, MD, USA

Bresciani,Tommaso. 2008. Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter, Department of Automatic Control Lund University

Jing Zhou, Changyun Wen. 2008. Adaptive Backstepping Control of Uncertain Systems. Springer-Verlag Berlin Heidelberg

Ogata, Katsuhiko dan Leksono, Edi. 1984. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1. Erlangga.

Astrom, Karl Johan dan Wittenmark, Bjorn. 1989. Adaptive Control, Addison-Wesley Publishing Company, Inc.

Madani, T. and Benallegue, A. 2006. Backstepping Control for a Quadrotor Helicopter, Proc. of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China.

Kardono. 2012. Perancangan dan Implementasi Sistem Pengaturan Optimal LQR untuk Menjaga Kestabilan Hover pada Quadcopter. Tugas Akhir, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya.

Sudewo, Teddy. 2012. Desain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing pada Pesawat UAV Quadrotor. Tugas Akhir, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya.

Downloads

Published

2015-06-14

How to Cite

Jumiyatun, J., Effendi, R. and Susila, J. (2015) “PENGATURAN KESTABILAN HOVER PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN KONTROL BACKSTEPPING PD PI”, Jurnal Penelitian Fisika dan Aplikasinya (JPFA), 5(1), pp. 21–27. doi: 10.26740/jpfa.v5n1.p21-27.

Issue

Vol. 5 No. 1 (2015)

Section

Articles

License

Author(s) who wish to publish with this journal should agree to the following terms:

  1. Author(s) retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution-Non Commercial 4.0 License (CC BY-NC) that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal for noncommercial purposes.
  2. Author(s) are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.

The publisher publish and distribute the Article with the copyright notice to the JPFA with the article license CC-BY-NC 4.0.

Abstract views: 983 , PDF Downloads: 997