Rancang Bangun Robot Pembersih Kaca Otomatis Berbasis Mikrokontroler ARM STM32 Dengan Sensor Proximity

Authors

  • Khatibul Umam Universitas Trunojoyo Madura
  • Haryanto Haryanto Universitas Trunojoyo Madura
  • Riza Alfita Universitas Trunojoyo Madura

DOI:

https://doi.org/10.26740/inajet.v2n1.p24-29

Abstract

Tujuan robot ini untuk mengetahui cara kerja robot pembersih kaca, prinsip kerja, metode yang digunakan dan tingkat keberhasilan robot. maka penulis membuat Robot Pembersih Kaca otomatis ini untuk meringankan pekerjaan membersihkan kaca pada gedung tinggi atau gedung pencakar langit. menggunakan perangkat keras berupa Mikrokontroler ARM STM32F103, dengan menggunakan sensor sebagai sistem control atau  dikendalikan secara manual oleh manusia melalui remot control. Robot ini mempunyai banyak fungsi diantaranya yaitu, untuk membersihkan ruangan dengan cara membersihkan pada bagian kaca gedung tersebut. Robot ini bergerak secara otomatis dengan menggunakan komponen ialah, Sensor proximity sebagai sistem control pada sumbu X dan Y, limit switch sebagai pembatas, ketika robot berada pada bagian atas dan bawah, driver motor yang berfungsi mengontrol motor DC, Motor DC digunakan  sebagai pengerakan robot pembersih kaca, Servo berfunsi sebagai pengelap air ketika air udah di semprotkan pada kaca,dan regulator 5V. cara kerja robot ialah dimulai dari start pada bagian pojok kanan atas, kemudian robot bergerak kea rah bawah ketikan robot berada pada batas bawah limit swit bawah aktif kemudian robot bergek lagi ke arah atas, setelah robot berada di atas limit switch atas aktif kemudia robot bergerak ke arah kanan di control dengan sensor proxity setelah mencapai set jarak yang telah di tentukan kemudian robot tersebut bergerak ke bawah dan seterusnya robot bergerak sampek mencapai titik finis. Metode yang diguaka ialah metode PID (Proportional Integral Derivative) untuk menyetabilkan mengerakkan robot. KP mempercepat gerakan motor, KI mengurangi respon motor dan  KD mempercepat respon motor. Tingkat keberhasil pada robot pebersih kaca ialah 80%.

References

<p class="IEEEReferenceItem">[1]         E. D. Widianto, U. Alfianto, and R. R. Isnanto, œRobot Beroda Perambat Dinding Berbasis Mikrokontroler ATmega 2560 Dilengkapi Kendali Nirkabel dan Penghindar Rintangan, J. Teknol. dan Sist. Komput., vol. 5, no. 2, p. 49, 2017.</p><p class="IEEEReferenceItem">[2]         Houxiang Zhang, Jianwei Zhang, and Guanghua Zong, <em>œRequirements of glass cleaning and development of climbing robot systems</em>, no. November 2015, pp. 101106, 2005..</p><p class="IEEEReferenceItem">[3]         M. Kaur and P. Abrol, œ<em>Design and Development of Floor Cleaner Robot (Automatic and Manual</em>), Int. J. Comput. Appl., vol. 97, no. 19, pp. 3238, 2014.</p><p class="IEEEReferenceItem">[4]         J. T. Elektro et al., œRobot Pembersih Lantai Berbasis Arduino Uno Abstrak Perkembangan Ilmu pengetahuan dan teknologi saat ini sangatlah pesat , terutama di bidang teknologi elektronika mempengaruhi kehidupan masyarakat untuk melangkah lebih maju , praktis dan si, vol. 6, no. 3, pp. 136143, 2015.</p><p class="IEEEReferenceItem">[5]         Houxiang Zhang, Jianwei Zhang, and Guanghua Zong, <em>œRequirements of glass cleaning and development of climbing robot systems</em>, no. February, pp. 101106, 2005.</p><p class="IEEEReferenceItem">[6]         Otani Tsuyoshi, "Tanpa Judul: Pemeriksaan premis analisis ekonomi pasar layanan perawatan di Jepang," hlm. 6-27.</p><p class="IEEEReferenceItem">[7]         Kadir Abdul. 2013. Panduan Prkatis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan Pemogramannya  Menggunakan Arduino. Yogyakarta: C.V ANDI OFFSET.</p><p class="IEEEReferenceItem">[8]         <em>Halim Sandy. 2007. Merancang Mobile Robot Menggunakan OOPic-R. Jakarta: PT. Elex Media Komputindo.  Budiharto Widodo. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Loc.Cit.</em>.</p><p class="IEEEReferenceItem">[9]         Prabowo Barkah. 2017. Robot Pembersih Lantai Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89S52.  Fakultas Ilmu Komputer</p><p class="IEEEReferenceItem">[10]      Budiharto Widodo. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta:  PT. Elex Media Komputindo.</p><p class="IEEEReferenceItem">[11]      T. P. Sattar, B. Bridge, S. Chen and Z. Zhao, œ<em>Development of CLAWER System that Combine the Tasks of Monitoring, Mobility, Manipulation, and Measurement for Industrial Inspection Tasks</em>, Proceedings of the Sixth Interna-tional Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2003, Catania, Italy, Septem-ber, 2016, pp.699-706, 2016</p><p class="IEEEReferenceItem">[12]      <em>M. Armada, G. de Santos, P. Prieto and Grieco, J.C., œREST: A Sixlegged Climbing Robot, European Mechanics Colloquium, Euromech 375, Biology and Technology of Walking, pp.159-164, 2015.</em></p><p class="IEEEReferenceItem">[13]      ]N. Elkmann, T. Felsch, M. Sack, J. Saenz, J. Hortig, œ<em>Innovative Service Ro-bot Systems for Facade Cleaning of Difficult-to-Access Areas</em>, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems EPFL, Lausanne, Switzerland, October 2016, pp.756-762, 2016.</p><p class="IEEEReferenceItem">[14]      K. Berns, C. Hillenbrand, T. Luksch, œ<em>Climbing Robot for Commercial Applica-tions A Survey</em>, Proceedings of the Sixth International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2003, Catania, Italy, September, 2016, pp.771-776, 2016.</p><p class="IEEEReferenceItem">[15]      B.L. Luk, T.S. White, D.S. Cooke, N.D. Hewer, G. Hewer, S. Chen, œ<em>Climb-ing Service for Duct Inspection and Maintenance Applications in a Nuclear Reactor</em> , Proceedings of the 32nd International Symposium on Robotics, 19-21 April, 2017, pp.41-45, 2017.</p><p class="IEEEReferenceItem">[16]      Djuandi Feri, 1995, œPengenalan Arduino, Tenik Elektro Universitas Trisakti,  Jakarta.</p><p class="IEEEReferenceItem">[17]      bnu Ziad, œPeralatan Pembersih Lantai Menggunakan Handphone Sebagai Alat Pengontrol, Politeknik Negeri Sriwijaya,  Palembang. 2012</p><p class="IEEEReferenceItem">[18]      Eko Prasetyo, œSistem Gerak Robot Line Follower Menggunakan Motor Dc Berbasis Mikrokontroler Atmega8535 Dengan Sensor Photodioda, Universitas Diponegoro, Semarang, 2010.</p><p class="IEEEReferenceItem">[19]      Michael Dooley, James Philip Case, and Nikolai Romanov,œSystem and method for autonomous mopping of a floor surface, U.S. Patent 8 892 251 B1, November 18, 2014.</p><p class="IEEEReferenceItem">[20]      Andrew Ziegler, Christopher John Morse, Duane L. Gilbert, Jr., Andrew Jones, œAutonomous surface cleaning robot for dry cleaning, U.S. Patent 8782848 B2, July 22, 2014.</p>

Downloads

Published

2019-09-02
Abstract views: 3358 , PDF Downloads: 1092