Pengambilan Keputusan Pada Gripper Menggunakan Metode Fuzzy Logic & Telegram

Abstract

Penerapan gripper dalam dunia industri yang telah mempermudah pekerjaan manusia dalam proses
pemilahan, namun memiliki kekurangan tidak bisa memilah objek berdasarkan warna objek tersebut.
Kondisi seperti itulah yang dapat mempengaruhi faktor kualitas produksi pemilahan objek. Penelitian ini
menghasilkan sistem end effector gripper menggunakan metode fuzzy dan aplikasi telegram sebagai
kontrol yang mempunyai fungsi untuk membedakan warna objek yang digenggam oleh gripper, sehingga
meminimalisir kesalahan pemilahan objek berdasarkan warna. Telegram digunakan karena aplikasinya
yang cukup ringan dan bisa diakses dimanapun asal terhubung dengan koneksi internet. Penelitian ini
menggunakan metode fuzzy logic sebagai proses pengambilan keputusan. Metode fuzzy digunakan karena
salah satu metode yang sangat fleksibel dan memiliki nilai toleransi pada data yang ada. Fungsi telegeram
pada penelitian ini digunakan sebagai kontrol utama untuk memberi perintah pada gripper. Sensor warna
TCS3200, pada penelitian ini digunakan untuk mendeteksi warna objek. Sensor TCS3200 mengkonversi
nilai intensitas cahaya menjadi 8bit agar bisa dibaca oleh microcontroller pada setiap warna dalam
pengujian. Warna merah, hijau, dan biru dipilih sebagai acuan karena warna primer atau dasar dari
semua warna. Dari hasil pengujian keseluruhan sistem pada penelitian ini didapatkan presentasi sebesar
90% keberhasilan dapat memindahkan objek secara tepat berdasarkan warna objek tersebut. Hal tersebut
cukup untuk membuktikan jika sistem dapat bekerja dengan baik.