Penerapan Anti-Swing pada Sistem Gantry Crane dengan Pengendali PID-Fuzzy Logic Berbasis Matlab

Abstract

Pemindahan suatu beban dari satu tempat ke tempat yang dituju merupakan sebuah aktivitas yang sering terjadi pada industri ataupun pelabuhan. Diperlukan sebuah alat berat yang mampu menunjang kegiatan berbahaya dengan resiko kecelakaan yang kecil. Pada permasalahan tersebut digunakan sebuah alat berat yaitu Gantry Cane. Sebuah alat berat yang mampu memindahkan beban dengan dikaitkan pada rantai ataupun ruber. Gantry Crane merupakan permasalahan ketidakstabilan dalam sistem pengaturan, dikarenakan sebuah sistem yang bergerak, nonlinear, dan sangat tidak stabil. Sistem ini memiliki satu masukan yaitu gaya dan dua keluaran yaitu sudut bandul atau beban dan posisi trolley sehingga prosesnya sangat rumit saat dikendalikan. Diperlukan software LabVIEW 2020 untuk menyelesaikan fungsi alih pada sistem. Penelitian ini bertujuan untuk meminimalisir simpangan ayunan yang berlebihan, mempercepat nilai sattling time dan mencari error steady state yang kecil. Pada perancangan pengendali sistem ini menggunakan PID dan Fuzzy yang dirancang pada software MATLAB 2016b. Pengendali PID mendapatkan nilai Kp(x)116.014, Ki(x)101.8137, Kd(x)79.4768 dan pengendali Fuzzy memiliki 3 fungsi dengan 9 rulebase. Hasil penelitian yang dilakukan menunjukkan nilai Overshoot Maksimum(x)(Mp(x)) sebesar 4.981%, Time peak(x)(tp(x)) sebesar 0,790/s, Rise time(x)(tr(x)) sebesar 0,025/s, Sattling time(x)(ts(x)) sebesar 3.737/s, dan untuk nilai error-steady-state(x)(Ess(x)) sebesar 0.006% dan nilai Overshoot Maksimum(θ)(Mp(θ)) sebesar 53.077%, Time peak(θ) (tp(θ)) sebesar 0,0487/s, Rise time(θ)(tr(θ)) sebesar 0,044/s, Sattling time(θ)(ts(θ)) sebesar 15,679/s