Perancangan Sistem Kendali Self Balancing Pada Twin Rotor Propeller Berbasis Hybrid PD-Fuzzy Controller

Authors

  • Eka Khotimah Universitas Negeri Surabaya
  • Muhamad Syarieffuddien Zuhrie Universitas Negeri Surabaya

DOI:

https://doi.org/10.26740/inajet.v3n1.p28-37

Keywords:

Hybrid PD-Fuzzy, Self balancing, Twin rotor.

Abstract

Unmanned Aerial Vechine (UAV) adalah sebuah rancangan kapal udara dimana di dalamnya tidak lagi menggunakan pilot untuk mengoperasikannya dan umumnya dikendalikan menggunakan remot kontrol. Pesawat tak berawak tipe helicopter yang hanya mempunyai dua baling-baling biasa disebut twin rotor atau twin copter. Permasalahan dalam pengaplikasian twin rotor adalah ketidakstabilan sistem ketika diberikan beban yang dapat mempengaruhi sikap terbang  hingga dapat menyebabkan terjatuhnya pesawat dari ketinggian tertentu. Tujuan pengkajian gagasan ini adalah membuat sistem kendali self balancing pada twin rotor propeller berbasis hybrid PD-fuzzy controller agar mampu menyetimbangkan sikap terbang pada twin rotor saat diberikan gangguan berupa beban pada motor. Metode yang digunakan yaitu dengan melakukan simulasi plant menggunakan software Matlab 2018a. Simulasi dilakukan dengan menggunakan data sekunder sebagai acuan untuk  mengisi nilai parameter-parameter dari tiap komponen. Dalam penelitian ini mendapatkan hasil bahwa sistem kendali hybrid PD-fuzzy dapat bekerja dengan baik dalam sistem self balancing pada twin rotor propeller. Berdasarkan hasil simulasi dapat diketahui kendali hybrid PD-fuzzy dapat mempercepat rise time dan settling time dibandingkan dengan menggunakan kendali Fuzzy dan kendali PID. Didapatkan hasil td = 0,11 detik, tr = 0,11 detik, ts = 0,81 detik, Mp = 25,9%, ess= 0%.

References

Agrawal, S., Apoorva Mohan & Kamlesh Kumar 2013, Design And Fabrication Of Twinrotor UAV, Department of Mechatronics Manipal University, India.

Ashari, Alva 2020, ˜Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode Field Orientation Control (FOC) Berbasis Fuzzy-PID,Jurnal Teknik Elektro Univesitas Negeri Surabaya.

Boyang, Li. Zhou, Weifeng. Sun, Jingxuan 2018,Development of Model Predictive Controller for a Tail-Sitter VTOL UAV in Hover Flight,Switzerland, Basel

Darmawan, Eddy 2020,˜Perancangan Sistem Kendali Hybrid PID dan Fuzzy Logic Pada Pengendalian Kecepatan Motor DC Menggunakan Quater Decay, SkripsiTeknik ElektroUniversitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Guntoro, Prayuda 2021,˜Sistem Kendali Dual Motr Propeller Pada Alat Self Balancing Menggunakan Kontroler PID dengan Tuning CHR,Jurnal Teknik Elektro Univesitas Negeri Surabaya.

Hari, Armanda 2019, ˜Rancang Bangun Sistem Pengendalian Self Balancing Pada Dual Motor Propeller Berbasis Fuzzy Logic Controller, Jurnal Teknik Elektro Univesitas Negeri Surabaya.

Hosseializade, T., S.M.J Hosseini dan H. Khaloozadeh 2016,Design and Implementation Classical, State Feedback and Fuzzy Controllers on Twin Rotor System, Department of Control Engineering K.N. Toosi University of Technology, Iran.

Hudha, Mohamad 2019. ˜Rancang Bangun Sistem Pengendalian Self Balancing pada Dual Motor Propeller Menggunakan Kontroler PID,Jurnal Teknik Elektro Univesitas Negeri Surabaya.

Nofrialdi 2021,˜Rancang Bangun Self Balancing Twinrotor Menggunakan Kontroler PID Tuning Particle Swarm Optimization,Jurnal Teknik Elektro Univesitas Negeri Surabaya.

Prabowo, Randhy 2018, ˜Perancangan Kontrol Kadar Keasaman Menggunakan Hybrid Fuzzy PID Pada Sistem Hidroponik Untuk Pertumbuhan Tomat, Jurnal Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom.

Priambodo, Ardy 2017, ˜Perancangan Sistem Kendali PD untuk Kestabilan Terbang Melayang UAV Quadcopter,Departemen Jurnal Teknik Elektro dan Teknologi InformasiFakultas TeknikUniversitas Gadjah Mada.

Putra, Nugroho 2021,Desain Kendali Twin Rotor Pada Self Balancing Menggunakan Metode Optimasi Genetic Algorithm,Jurnal Teknik Elektro Univesitas Negeri Surabaya.

Samsul, Bachri 2004, ˜Sistem kendali hybrid PID-Logika Fuzzy pada Pengaturan Kecepatan Motor DC,Jurnal Teknik Elektro Program Studi Teknik Universitas Jember.

Shenoy, T.Prajwal. Shenoy, K.Praveen. Khan, Lukhman 2017,Design and Development of a Novel Triphibian Quadcopter,Faculty of Department of Mechatronics Engineering, Manipal University and Centre for Avionics, Manipal University.

Siyoto, Sandu. Sodik, M, Ali 2015, Dasar Metodologi Penelitian, Literasi Media Punlishing, Yogyakarta.

UNESA 2000,Pedoman Penulisan Artikel Jurnal, Lembaga Penelitian Universitas Negeri Surabay, Surabaya.

Zhou, Wenwu. Ning, Zhe. Li, Haixing. Hu, Hui 2017, An Experimental Investigation on Rotor-to-Rotor Interaction of Small UAV, Department of Aerospace Engineering, Iowa State University

Downloads

Published

2020-09-28
Abstract views: 219 , PDF Downloads: 147