Humanoid Robot Balance System With 27 DOF Using MPU6050 Gyroscope Sensor

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk membahas perancangan sistem keseimbangan pada robot humanoid penari. Dengan menggunakan sensor giroskop MPU6050 dan mikrokontroler STM32F103C8T8 dengan aktuator berupa servo MX-28 sehingga memungkinkan robot untuk menjaga keseimbangan saat melakukan berbagai gerakan tari dan berjalan dengan melewati halangan yang telah ditetapkan pada Kontes Robot Indonesia (KRI) khususnya Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) tahun 2023. Penelitian ini juga membahas tentang pentingnya pemilihan parameter yang tepat seperti arah putaran torsi motor servo dan pengaturan sudut untuk mencapai keseimbangan yang optimal. Robot yang memiliki kendali keseimbangan mampu menjaga kestabilan pada kondisi lintasan lintasan yang memiliki tingkat kemiringan tertentu. Dari hasil pengujian didapatkan presentase tingkat keberhasilan robot pada kondisi diam dengan beberapa sudut bidang kemiringan dan dengan menggunakan sistem keseimbangan berupa sensor MPU6050 sebesar 85%. Persentase tingkat keberhasilan robot pada kondisi diam dengan beberapa sudut bidang lintasan dan tanpa menggunakan sistem keseimbangan berupa sensor MPU6050 adalah sebesar 56%. Dari hasil seluruh pengujian dapat disimpulkan bahwa dari perancangan sistem yang telah direalisasikan, robot penari humanoid dapat menjaga keseimbangan dan kestabilan pada berbagai sudut lintasan dengan menggunakan sensor MPU6050.

Keywords: Humanoid robot, Indonesian Dance Art Robot Contest, Balance sensor, Gyroscope MPU6050.