Jumiyatun, J., R. Effendi, and J. Susila. “PENGATURAN KESTABILAN HOVER PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN KONTROL BACKSTEPPING PD PI”. Jurnal Penelitian Fisika Dan Aplikasinya (JPFA), vol. 5, no. 1, June 2015, pp. 21-27, doi:10.26740/jpfa.v5n1.p21-27.