Arrifai, Muhamad Yusuf, et al. “Desain Sistem Anti-Swing Pada Miniature Gantry Crane Menggunakan Pengendali PID Dan PD Berbasis Matlab”. Indonesian Journal of Engineering and Technology (INAJET), vol. 3, no. 2, Apr. 2021, pp. 56-65, doi:10.26740/inajet.v3n2.p56-65.